Implementação de um controle multivariável para veículo remotamente operado

Abstract

O veículo submarino operado remotamente ou ROV (Remotely Operated Vehicle) é um veículo submersível muito utilizado para realizar e supervisionar a montagem de equipamentos de exploração de petróleo e também auxiliar na manutenção dos mesmos em grandes profundidades. Neste trabalho estão detalhados os modelos matemáticos que definem a dinâmica do veículo e também todo o processo de identificação desses modelos, assim como a implementação de um sistema de controle multivariável, com o objetivo de tornar o veículo autônomo.