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https://bdm.unb.br/handle/10483/18764
| Título: | Auto calibration de la position du robot CEM et implémentation d'un joystick |
| Autor(es): | Magalhães, Lígia Campos |
| Orientador(es): | Nicora, Vincent |
| Assunto: | Robótica
Modulação (Eletrônica)
Controle eletrônico |
| Data de apresentação: | 15-Jun-2016 |
| Data de publicação: | 20-Dez-2017 |
| Referência: | MAGALHÃES, Lígia Campos. Auto calibration de la position du robot CEM et implémentation d'un joystick. 2015. 44 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica)—Ecole Nationale Supérieur d’Electronique et ses Applications, Universidade de Brasília, Cergy Pontoise, France, 2015. |
| Résumé: | Ce rapport présente le travail réalisé au cours de mon PFE de six mois au sein de l’entreprise Autoliv Electronics SAS dans le service Product Validation, où se trouve le laboratoire d’essais de compatibilité électromagnétique accrédité COFRAC. Pour la réalisation de l’essai immunité aux émetteurs portables des calculateurs d’airbags, le service simule sur un banc de test, un émetteur portable avec une antenne fixé au bout d’un bras robotisé Adept. L’objectif de ce stage était de faciliter la manipulation de ce robot par l’utilisateur. Lors de la première partie du stage, j’ai développé une fonction qui fait l’auto calibration du repère de ce robot pour simplifier la création du fichier de positionnement de l’antenne. Le logiciel du robot (V+) peut changer son repère avec trois points. Pour que le robot trouve ces trois points, une méthode de reconnaissance d’un point dans l’espace a été utilisée. Parmi les méthodes étudiées, celle retenue a été d’utiliser une dalle tactile avec un dessin d’un repère et un bouton poussoir. La transformation du repère est faite à partir des formules algébriques. Les langages V+ et LabVIEW ont été utilisé. Dans la deuxième partie du stage j’ai ajouté une nouvelle fonctionnalité au banc de test qui permet à l’utilisateur de bouger facilement le robot avec un joystick. Pour cela, j’ai utilisé un Arduino. Enfin, j’ai testé les deux fonctions ajoutées, elles sont en accord avec le cahier des charges. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Autoliv Electronics France, Ecole Nationale Supérieur d’Electronique et ses Applications, Option troisième année - Electronique Instrumentation et Biosciences, Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2015. |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Elétrica
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