Plataforma de teste para sistemas de controle baseada em pêndulo invertido sobre duas rodas

Abstract

Sistemas de controle se tornaram comuns em várias áreas da engenharia e é esperado que os engenheiros tenham conhecimento na área de controle. Para auxiliar no ensino, ferramentas práticas de implementação do conhecimento se tornaram essenciais nos cursos de engenharia. É proposto neste trabalho a criação de uma plataforma de testes para sistemas de controle com base no modelo matemático de um pêndulo invertido sobreduas rodas. A plataforma foi desenvolvida usando sensores inerciais para fornecer as entradas do sistema de controle e dois motores DC para representar a saída do sistema. Foi usado um driver para fornecer a corrente necessária para os motores e para acompanhar o movimento deles foram usados dois encoders. Dessa forma, é possível implementar diferentes sistemas de controle para o modelo matemático do pêndulo invertido sobre duas rodas através de um software embarcado. O objetivo deste trabalho foi concluído com sucesso, um protótipo foi fabricado e todos os componentes funcionam de forma integrada.