Modelagem cinemática e controle de trajetória de um robô para aplicações assistivas

Abstract

O presente projeto é continuação de um Projeto de Graduação, no qual se desenvolveu a parte mecânica de um manipulador para utilização em cadeira de rodas (WRMA - Wheelchair mounted robotic arm). Este manipulador vai auxiliar pessoas tetraplégicas adquirir liberdade de interação com o meio. No presente projeto, a cinemática inversa de posição e planejamento e geração de trajetória são os objetivos. A primeira foi desenvolvida geometricamente pela imposição de algumas restrições de movimentação, e a segunda por meio da utilização do jacobiano inverso de velocidades e da simulação de leitura de um joystick. A validade da solução foi verificada por meio de uma simulação para um robô planar.