Utilize este link para identificar ou citar este item: https://bdm.unb.br/handle/10483/34443
Arquivos neste item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
2022_AdaCarineSantosDeOliveira_tcc.pdfTrabalho de Conclusão de Curso 2,08 MBAdobe PDFver/abrir
Registro completo
Campo Dublin CoreValorLíngua
dc.contributor.advisorOchoa Diaz, Cláudia Patrícia-
dc.contributor.authorOliveira, Ada Carine Santos de-
dc.identifier.citationOLIVEIRA, Ada Carine Santos de. Otimização de algoritmo de rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para aplicações a tempo de execução em robótica cirúrgica. 2022. 79 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022.pt_BR
dc.descriptionTrabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2022.pt_BR
dc.description.abstractEste trabalho visa a otimização de um sistema já existente de rastreamento da posição da ponta de uma agulha flexível em procedimentos clínicos ou cirúrgicos minimamente invasivos. São utilizadas imagens da movimentação de uma agulha flexível em Phantoms, simuladores de tecido biológico, adquiridas por meio de um sistema de imageamento de ultrassom com interface de pesquisa, conectado via Ethernet a um computador periférico com aplicação cliente. Ao longo deste trabalho, são propostas melhorias às técnicas de segmentação de imagens outrora implementadas. Também faz-se o uso de uma filtragem estocástica via Filtro de Kalman para que sejam geradas estimativas mais precisas, suaves e, principalmente, robustas. Por fim, leva-se em consideração questões tangentes ao custo computacional do projeto, visando torná-lo compatível com uma aplicação online.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordAgulhas flexíveispt_BR
dc.subject.keywordRobóticapt_BR
dc.titleOtimização de algoritmo de rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para aplicações a tempo de execução em robótica cirúrgicapt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2023-04-04T14:38:16Z-
dc.date.available2023-04-04T14:38:16Z-
dc.date.submitted2022-05-11-
dc.identifier.urihttps://bdm.unb.br/handle/10483/34443-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.rights.licenseA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.pt_BR
dc.description.abstract1This work aims to optimize an existing position tracking system of the tip of a flexible needle in minimally invasive clinical or surgical procedures. Images of the movement of a flexible needle in Phantoms, biological tissue simulators, are used, acquired through an ultrasound imaging system with research interface, connected via Ethernet to a peripheral computer with a client application. Throughout this work, improvements are suggested to the techniques of segmentation of images formerly implemented. A Kalman Filter is also implemmented to generate more accurate, smoother and, above all, robust estimates. Finally, consideration is given to issues related to the cost computation of the project, aiming to make it compatible with an online application.pt_BR
Aparece na Coleção:Engenharia Mecatrônica



Todos os itens na BDM estão protegidos por copyright. Todos os direitos reservados.