| Título: | Projeto e implementação de controle SMC-integral em quadrirotor visando a inspeção de ciclovias |
| Autor(es): | Ferreira, Nikson Bernardes Fernandes |
| Orientador(es): | Bauchspiess, Adolfo |
| Coorientador(es): | Borges, Renato Alves |
| Assunto: | Cidades inteligentes
Ciclovias
Veículo aéreo não tripulado
Controladores (Engenharia mecatrônica) |
| Data de apresentação: | Dez-2020 |
| Data de publicação: | 15-Set-2021 |
| Referência: | FERREIRA, Nikson Bernardes Fernandes. Projeto e implementação de controle SMC-integral em quadrirotor visando a inspeção de ciclovias. 2020. ix, 82 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2020. |
| Resumo: | O presente trabalho está centrado no contexto de cidades inteligentes, mais especificamente na
componente de infraestrutura, onde se deseja aumentar a eficiência das chamadas facilidades da
cidade por meio da utilização de instrumentos que permitam aumentar a automação da inspe-
ção. Dessa forma, visando a inspeção automática da infraestrutura cicloviária, um quadrirrotor
é especificado e montado, assim como o projeto e simulação de diferentes controladores lineares
e não lineares com variantes, a fim de se obter o mais adequado à tarefa. Ao fim desse trabalho,
foi possível concluir que efetivamente o SMC-integral, com aproximação contínua por tangente
hiperbólica tem maior capacidade de cumprir os objetivos propostos, em detrimento da utilização
de um maior esforço de controle. |
| Abstract: | The present work is centered in the context of smart cities, more specifically in the infrastructure
component, where it is desired to increase the efficiency of the so-called city facilities through
the use of instruments that allow to increase the automation of inspection. Thus, aiming at the
automatic inspection of the cycling infrastructure, a quadrotor is specified and assembled, as well
as the design and simulation of different linear and non-linear controllers with variants, in order
to obtain the most suitable for the task. At the end of this work, it was possible to conclude
that the SMC-integral, with continuous approach by hyperbolic tangent, has a greater capacity
to accomplish the task, to the detriment of the use of a greater control effort. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2020. |
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| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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