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dc.contributor.advisorMuñoz Arboleda, Daniel Mauricio-
dc.contributor.authorSantos, Hércules Ismael de Abreu-
dc.identifier.citationSANTOS, Hércules Ismael de Abreu. Sistema de localização de robôs móveis usando marcadores ArUco. 2022. 52 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022.pt_BR
dc.descriptionTrabalho de Conclusão de Curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2022.pt_BR
dc.description.abstractA navegação de robôs móveis autônomos depende, entre outras coisas, da localização de robôs. Parte do processo de navegação consiste em adquirir dados sobre o ambiente em que o robô realizará a navegação. Estes dados podem ser adquiridos por uma diversidade de sensores, e uma das formas de adquirir estes dados é por meio de câmeras. O campo da visão computacional tem como objeto de estudo o desenvolvimento de técnicas para obter informações sobre o mundo real através de imagens utilizando a computação. Uma técnica que pode ser usada para localizar robôs é a utilização de marcadores fiduciais nos robôs para identificá-los e localizá-los. Um algoritmo utilizado para realizar esse tipo de operação é o ArUco, que permite a identificação e localização de marcadores fiduciais. O presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema de localização de robôs baseado no algoritmo ArUco, utilizando uma arquitetura em hardware para implementar pontos chave deste algoritmo, são eles a operação de binarização de imagens em tons de cinza, a operação de extração de contornos e a operação de aproximação de polígonos. O sistema proposto foi primeiramente testado utilizando uma solução realizada somente em software. Os testes realizados mostraram a eficiência do algoritmo, que identificou corretamente os marcadores ArUco. Depois foi testada a arquitetura em hardware proposta, e observou-se que as implementações da binarização de imagens, e a aproximação de polígonos não obteve uma aceleração do algoritmo, enquanto que a operação de extração de contornos acelerou o algoritmo, mas apenas para imagens menores do que 50 x 50 pixels.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordRobôspt_BR
dc.subject.keywordRobôs móveispt_BR
dc.subject.keywordRobôs móveis - navegação autônomapt_BR
dc.subject.keywordMarcadores fiduciais ArUcopt_BR
dc.titleSistema de localização de robôs móveis usando marcadores ArUcopt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2023-02-15T20:38:16Z-
dc.date.available2023-02-15T20:38:16Z-
dc.date.submitted2022-05-10-
dc.identifier.urihttps://bdm.unb.br/handle/10483/33577-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.rights.licenseA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.pt_BR
dc.description.abstract1The navigation of mobile robots depends, among other things, on the localization of robots. Part of the navigation process is the data acquisition about the environment in which the robot will navigate. These data can be acquired by using a diversity of sensors,and one way of doing it is by using cameras. The field of computer vision aims to study techniques for the extraction of information in images, by using computers. One technique that can be used for the localization of robots is the use of fiducial markers on robots for their localization and identification. An algorithm that can accomplish this task is ArUco, identifying and tracking the fiducial markers. The goal of this work is the development of a mobile robot localization system based on ArUco, using a hardware architecture that implements key points in this algorithm, respectively the binarization of a gray scale image, the contour extraction operation and the polygonal approximation operation. The proposed system was tested utilizing a solution based only on software. The tests proved the efficiency of the algorithm, which could identify well the ArUco markers. Then was tested the proposed architecture for implementation of key points in the algorithm, in order to accelerate the algorithm. The tests of the architecture showed that this architecture was not able to achieve a lower execution time than the software solution’s execution time.pt_BR
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