| Campo Dublin Core | Valor | Língua |
|---|
| dc.contributor.advisor | Baptista, Roberto de Souza | - |
| dc.contributor.author | Ribeiro, Guilherme de Castro | - |
| dc.identifier.citation | RIBEIRO, Guilherme de Castro. Planejamento de rota do robô manipulador UR3. 2022. 104 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022. | pt_BR |
| dc.description | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2022. | pt_BR |
| dc.description.abstract | O desenvolvimento industrial vêm fortalecendo a tendência viabilizar ambiente para que
humanos e robôs dividam o mesmo espaço de trabalho. Neste trabalho é desenvolvido um
estudo sobre as arquiteturas de robôs manipuladores, mais especificamente, o robô UR3 e a
realização do seu planejamento de rota em ambientes com obstáculos, em que é necessário
um processo de coordenação para determinar a melhor ação a ser tomada antes de executá-la.
A estratégia de planejamento utilizada baseou-se no algoritmo RRT e, sua variação, RRT Connect, sendo validado o funcionamento dessas técnicas e realizado sua aplicação para o
planejamento de rota de um robô manipulador. Ao fim, foi possível comparar a eficiência
entre cada algoritmo, provando que o RRT padrão consegue gerar rotas com perfil mais direto
ao alvo, enquanto que o RRT-Connect consegue alcançar resultados com maior velocidade. | pt_BR |
| dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Robótica | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Robôs | pt_BR |
| dc.title | Planejamento de rota do robô manipulador UR3 | pt_BR |
| dc.type | Trabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bacharelado | pt_BR |
| dc.date.accessioned | 2023-04-04T14:57:57Z | - |
| dc.date.available | 2023-04-04T14:57:57Z | - |
| dc.date.submitted | 2022-06-13 | - |
| dc.identifier.uri | https://bdm.unb.br/handle/10483/34444 | - |
| dc.language.iso | Português | pt_BR |
| dc.rights.license | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta. | pt_BR |
| dc.description.abstract1 | Industrial development has strengthened the trend to enable an environment for humans and
robots to share the same workspace. In this work, a study is developed on the architectures of
manipulator robots, more specifically, the UR3 robot and the realization of its path planning
in environments with obstacles, in which a coordination process is necessary to determine
the best action to be taken before run it.
The planning strategy used was based on the RRT algorithm and, its variation, RRT-Connect,
validating the operation of these techniques and carrying out their application for the path
planning of a manipulator robot. In the end, it was possible to compare the efficiency between
each algorithm, proving that the standard RRT can generate paths with a more direct profile
to the target, while the RRT-Connect can achieve results with greater speed | pt_BR |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
|
